南北朝時代に、後醍醐天皇の皇子・宗良親王を井伊谷に迎え、南朝方の拠点の1つとして築かれました。室町時代に斯波氏が再利用し、さらに徳川家康によって今ある城が整備されました。標高467mの山頂が本丸からは、浜松市中心部から浜名湖までもが眼下に一望されます。山頂まで、約30分のハイキングです。山頂部を中心に、残された遺構を見て回ります。