徳川家康と武田勝頼が、天正２年～９年（1574～81）にかけて、争奪戦を繰り広げた遠江の要衝です。城は、東の峰と西の峰に分かれて、それぞれに中枢部が存在するため、「一城別郭」の城と呼ばれています。西の峰にある堂の尾曲輪が、天正２年に城を手に入れた武田勝頼が大改修を施した場所になります。自然地形を利用した曲輪群や、勝頼により大改修された遺構をじっくり解説します。